Projekt 1A: Differentialstyrning av en robot

Projektet avser att simulera rörelsemönstret hos ett fordon med ett hjulbaserat styrsystem som styrs med differentialstyrning. Sådana styrsystem används ofta för mindre robotar, men förkommer också hos större fordon såsom traktorer eller stridsfordon. Principen är väsentligen densamma som den för en rullstol: två hjul är monterade på en axel och drivs och kontrolleras separat, hjulen fungerar därför både som driv- och styr-funktioner. Om båda hjulen rör sig lika snabbt kommer roboten att röra sig rakt framåt. Genom att öka hastigheten för det ena hjulet svänger roboten i riktning runt det andra hjulet (relativ högre hastighet för höger hjul leder till moturs sväng och vice versa). Projektet bygger på en förenklad kinematisk modell för simulering av differentialstyrning av små fordon med liten massa.